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国防高级研究计划局（DARPA）宣布了决赛 DARPA地下（SubT）挑战 将于2021年9月21日至23日在肯塔基州路易斯维尔的路易斯维尔巨型洞穴举行。
DARPA SubT挑战赛旨在测试自主机器人在各种GPS受限环境（包括人造隧道系统，城市地下和自然洞穴网络）中感知，导航，联网和移动的能力。
决赛将是SubT挑战赛的第四阶段，也是最后阶段。由凯文·诺德勒（Kevin Knoedler）领导的自筹资金协作机器人团队（Coordinated Robotics）在最近的“洞穴电路虚拟竞赛”中获得了25万美元的奖金。协作机器人赢得了隧道赛，并在虚拟城市赛道中排名第二。一种 CMU，OSU团队赢得了挑战的第一站.
系统竞赛中表现最佳的团队将获得200万美元的奖金，虚拟竞赛中表现最佳的团队将获得750,000美元的奖金。决赛将包括来自所有三个子域的元素-隧道，城市和洞穴。
的 路易斯维尔巨型洞穴 是一家始建于1930年代的前石灰石矿山。该洞穴一直延伸到沃特森高速公路和路易斯维尔动物园的下方。由于其支撑结构，它被分类为建筑物。面积达400万平方英尺，是肯塔基州最大的建筑。
“无论是我们在Mega Cavern内部构建的系统课程，还是我们在SubT Virtual Testbed中设计的千变万化的虚拟环境，我都很高兴看到所有SubT Challenge竞争对手如何基于他们获得的知识在巡回赛中取得成功，在决赛中取得成功。” DARPA战术技术办公室地下挑战赛项目经理Timothy Chung博士说。
新队伍仍然有资格参加系统竞赛和虚拟竞赛。为了参加比赛，团队必须在比赛课程中部署真实或虚拟的自主机器人系统，以进行地图绘制，导航和搜索感兴趣的工件。必须以至少五米的精度报告每个工件的位置，以得分。
Chung最近来了 机器人报告Podcast。他讨论了最近完成的DARPA地下挑战赛的虚拟洞穴赛道，分享了在各种赛道上获得的经验教训，DARPA如何创建其模拟环境以及竞争对手如何使用机器人和无人机。 Chung还期待着这些新技术的决赛和应用。您可以从46:56开始收听下面的采访。
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