劲量肌动蛋白 5简化了实时自适应机器人运动控制

马萨诸塞州剑桥市 劲量 在IMTS 2018 Actin 5上推出，是其实时自适应运动控制软件的最新版本。 Actin 5的新功能旨在进一步缩短希望将应用程序推向市场的机器人开发人员的上市时间。

可以算出机器人的Actin软件’它是从A点到B点的最有效路径，同时又避免了碰撞，现在有了一个机器人控制器开发框架，该框架可以通过XML配置，以应用在包括实时操作系统在内的各种平台上。框架’的模块化设计和XML配置使开发人员可以将Actin的运动控制嵌入到现有的机器人系统中。

“构造机械臂的最困难的部分之一就是移动所有关节以获得特定的运动。归根结底，每个人都在关心手臂末端工具的移动方式，”Energid首席执行官Neil Tardella说。“What you don’真正关心的是所有这些关节如何运动以实现臂端工具的运动。”

塔黛拉告诉 机器人报告 Actin 5现在可用，它使那些不熟悉高级编程语言的开发人员可以更轻松地进行操作。 劲量 在Actin 5中增加了一种EcScript脚本语言，该语言可以用几行代码创建运动命令。 Tardella表示，如果需要，开发人员仍然可以使用Actin 5 SDK的C ++ API文档将C ++用于高级功能。

最后，Actin 5中的人机界面工具包允许开发人员创建友好的触摸屏或教学吊坠UI。 HMI工具箱基于Qt QML构建，用于多平台UI开发，并通过QML属性提供对Actin功能的访问。

IMTS上的Actin 5演示

劲量 ，这是 在2018年初被Teradyne收购，该公司在IMTS上展示的是Actin 5，它使用了Bin-Picking应用程序和外部工具中心点（TCP）应用程序，两者均使用了Teradyne拥有的Universal 机械人 （UR）的协作机器人臂。

作为URCap开发的垃圾收集演示程序，在较深的垃圾桶中使用了难以抓住的闪亮金属物体。该系统使用2D / 3D图像和Energid开发的自定义气动夹具。

“有了这个机器人，我们就教会了UR垃圾箱在哪里以及应该避免什么。肌动蛋白在后台运行所有内容，弄清楚如何最好地从A点到达B点，” 说 Tardella. “许多垃圾箱拣选应用程序集中在拣选而不是放置。因此，我们也尝试展示排名。肌动蛋白知道它是如何吸收这一部分的。运动规划到放置对于某些应用程序非常重要。”

当谈到垃圾箱拣选时，塔德尔（Tardella）说，理所当然地，人们对感知的重视程度很高。但是他说，如果没有正确设置运动控制部件，您将无法获得广泛采用的解决方案。

“许多系统只有一个方向’已经接受了拾取物体的训练，这可能很有限，” Tardella 说 . “肌动蛋白可以利用气动抓具的优势，该抓具能够以各种角度拾取产品。诸如单个对象上的多个拾取点之类的事情就是运动控制问题。一些系统很难在深箱中拾取物体，因为它们没有碰撞避免来对箱进行建模并绕开它。某些系统具有长末端执行器，但实际上并没有进入垃圾箱。”

位于Energid旁边的Nexcom正在使用其7轴机器人手臂中的一个进行Actin演示，该演示展示了针对复杂应用的高级运动学解决方案，避免关节极限和避免碰撞。“7轴机器人是一回事，但您可以想象有一天有9轴或10轴的机器人或14轴的两臂机器人，” Tardella 说 . “该过程与肌动蛋白完全相同–不管你有多少轴”

舒克’s IMTS booth is showing an Actin demo, with object tracking, of a 舒克 SVH gripper and UR5. The system adapts dynamically to handle changes in the environment without the need to reprogram. The Actin software enables coordinated control of the hand and arm so the movements seem more human-like. The video below replicates the in-booth demo:

“我们看到有一天肌动蛋白是运动控制堆栈的组成部分，” 说 Tardella. “您拥有实时操作系统，低级驱动控制，逆向运动学，这应该是人们无需担心的事情。”