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作者：ifm业务开发和机器人技术部经理Garrett Place
在繁忙的仓库中，由于叉车内的货叉未正确对准托盘袋而导致的产品损坏非常频繁。这种推拉托盘的操作会导致“失误”，并最终导致停机或危险情况。
对速度的需求通常意味着托盘可能会偏离正常角度稍微倾斜或垂直于过道放置，没有明确的方法将货叉插入托盘口袋。这两种情况都对完全自主的叉车（AFT）提出了挑战，该叉车遵循从预备区到货架的预编程路径，磁带和货架反射器。通过托盘检测技术（机器视觉或计算机视觉）为AFT提供一种“看”机架的方法，可以显着减少推入的机架和损坏的货物，这些货物可能会将AFT困在通道中数小时。
机器视觉提高了整体设备效率（OEE），这是衡量生产生产率的金标准，并且是基于设备的可用性，性能率和质量率。
托盘检测系统见解
AFT客户有多种传感选择，可进行装卸式操作，每种技术都有各自的优缺点。
市售的自动托盘检测系统（PDS）使用多种遥感技术。尖端的固态嵌入式飞行时间（ToF）解决方案提供了立体系统的速度，而没有更高的成本和额外的计算机要求，同时在整个视场中提供了完整的3D感应功能。
与仅提供机架或货盘的3D横截面并在高扬程上提出瞄准挑战的激光雷达扫描系统不同，PDS可以感知堆叠的3D货盘或机架的完整形状。激光雷达系统的有用数据可通过计算算法进一步减少，该算法可滤出由高反射率材料（例如塑料收缩包装纸）引起的反射器和其他异常数据点，从而导致用于可靠的AFT指导的数据更少，并可能降低OEE指标。
基于ToF相机的PDS还具有其他优势，例如照明系统的功能，它可以比激光更好地穿透诸如塑料收缩包装之类的发亮材料。它们不受环境光的影响，这是传统机器视觉AFT传感系统的另一个问题。
不断变得智能的软件
PDS难题的最后一部分在于为AFT的感觉系统增加智能的软件。开发和优化PDS检测算法可采用具有数百种不同托盘类型，条件和配置的实际仓库测试套件环境。
ifm工程师将他们的开发从实验室转移到了仓库测试套件，从而将他们的托盘培训库从少量样品迅速扩展到300多个托盘。从那里开始，测试套件已发展到1000多种托盘类型，条件和变化。
PDS软件需要能够快速定位任何托盘袋，无论是在GMA或CHEP托盘，US CHEP或澳大利亚CHEP托盘上，还是在损坏的托盘或橇上。而且由于托盘和托盘混合物总是在变化，因此该软件需要进行调整以适应不断变化的托盘尺寸并使托盘结构与其他配置区分开。
例如，PDS需要能够区分具有唯一尺寸的单个托盘上的两个凹处，以及由相邻托盘的凹处创建的独特托盘的外观。这样的情况会很快使本土的AFT传感解决方案不堪重负。因此，ifm与合作伙伴一起在实际仓库场景中工作，以提高PDS仓库智能的稳定性。
托盘合作伙伴
为了开发能够在不中断现有运营的情况下改善OEE的强大PDS算法，ifm与多家大型分销企业合作，随着测试套件从300个增加到500个，700个以及远远超过1,000个托盘，托盘类型和托盘，完善了他们的PDS算法。条件。而且ifm继续添加到该测试套件中。
开发强大的PDS解决方案需要多年的时间和数以百万计的选择，这使许多客户意识到他们寻求的不是技术或解决方案，而是自动化仓库优化的合作伙伴。
从各个角度解决PDS解决方案，不仅有助于开发健壮的算法，而且还可以提高整体系统效率并降低拥有成本。 ifm设计了一种算法，可以直接在PDS核心的O3D3O3摄像机上运行。这种高度集成的嵌入式解决方案比竞争对手的解决方案运行速度更快，因为所有处理都是在AFT上完成的，从而减少了机器人与远程服务器和制导系统进行通信的需求。高度优化的嵌入式解决方案比基于PC主机和基于AFT控制器的解决方案运行速度更快，从而改善了OEE指标，同时降低了维护要求，因为嵌入式硬件和操作系统的支持时间比消费级解决方案更长。
AFT成功不仅仅需要技术
选择AFT PDS不仅需要熟悉3D传感系统和移动机器人。一个需要了解现代仓库环境挑战的合作伙伴。
ifm在工业电子，机器视觉，机器人技术和仓库行业中超过50年的独特地位使其工程师可以360度了解仓库和工厂经理正努力从其物料搬运系统中获取更多生产力的挑战。 ifm的固态PDS解决方案同时关注拣选和货架，以适当的价格提供适当数量的功能，并具有仓库运营所需的坚固性和可靠性。
学到更多，请访问： //www.ifm.com/us/en/us/robotics/ifm-robotics
关于ifm
ifm电子公司是ifm efector的母公司，是全球最大的工业传感器和控件制造商之一，每年生产超过2200万种产品。大约7,200名敬业的员工为全球174,300名采购客户提供服务。 ifm在所有主要国家/地区拥有70多家子公司。
ifm efector USA成立于1985年。其公司总部，生产设施以及物流和分销中心位于宾夕法尼亚州东南部。一支训练有素的工程师的销售团队遍布美国所有主要工业市场。
ifm客户支持团队由努力提供首次呼叫解决方案的技术工程师和客户服务代表组成。 ifm的物流流程旨在减少从收到订单到交货的交货时间。 90％的订单在24小时内发货完毕。有关详细的产品信息，请访问ifm.com/us。
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加勒特广场, 业务发展经理– Robotics Perception
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