CoSTAR团队赢得DARPA地下挑战赛城市巡回赛

DARPA地下挑战赛的第二阶段于上周晚些时候在华盛顿州Elma一座未完工的核电站举行的城市巡回赛结束，与挑战的第一阶段类似，城市巡回赛向团队挑战使用机器人和无人机快速绘制地图，导航和搜索地下环境。

CoSTAR团队 （协作式次地自主弹性机器人）降落在该市城市赛道的首位 DARPA地下挑战赛，他获得了16分，在系统竞赛中击败了其他九支队伍。

CoSTAR团队在挑战赛的隧道赛中获得第二名，成员包括NASA喷气推进实验室，加利福尼亚理工学院，麻省理工学院，韩国KAIST和瑞典吕勒阿工业大学。

团队资源管理器 由匹兹堡卡内基梅隆大学和俄勒冈州立大学的成员组成，以11分在城市巡回赛中排名第二。团队是 一等奖 在去年八月的隧道赛道中

在虚拟比赛中，BARCS团队获得150分排名第一，其次是协作机器人队115分。

由于Team CoSTAR和Team Explorer由DARPA资助，Urban Circuit的500,000美元奖金归于自筹资金的CTU-CRAS-NORLAB团队，该团队在活动中获得10分。在此之前，团队又获得了200,000美元的“隧道赛道”自筹资金， 于2019年8月举行 。虚拟竞赛中的自筹资金团队冠军是“协作机器人”，它还在“隧道赛道”中获得了奖金。为了完成在城市巡回赛的比赛，车队获得了25万美元的奖金。

“城市巡回赛”阶段于2月18日至27日举行，结果于2月27日宣布。来自11个国家的团队参加了“城市巡回赛”的虚拟和系统竞赛。

“ SubT挑战赛的团队承受着巨大的压力，这不仅是因为获得的奖金不菲，而且因为赢得DARPA挑战赛的重要性，这些事件具有推动创新的历史，”该计划的Timothy Chung博士说： DARPA地下挑战赛的经理 战术技术处。 “ SubT挑战赛的核心任务是面对未知的环境并应对不断变化的情况。”

CoSTAR和Explorer团队之间的第一名和第二名的交换将使挑战的第三阶段变得有趣–计划于2020年8月举行的洞穴巡回赛。DARPA尚未宣布地点，但表示将命名地点为活动开始前三个月。洞穴巡回赛将挑战自然洞穴网络中的团队，这些洞穴网络具有不规则的地质结构，通道和大型洞穴。最终活动将于2021年8月举行，届时将举行“追求高风险和高回报方法的最终综合挑战课程”，并承诺将涵盖所有三种环境的挑战。

城市赛道的垂直问题

在城市巡回赛中，与在最初的隧道巡回赛中所面临的挑战不同，后者在匹兹堡以外的一个废弃煤矿中举行。

Chung说：“我们知道进入城市巡回赛的垂直性将是重大障碍之一。” “在楼层之间旅行的团队，无论是飞行，步行还是滚动，都发现了更多的文物。团队设计了他们的方法来预先解决不确定性，然后在城市巡回赛结束之前，我们看到他们将平台放在那里，承担了更大的风险，我很期待看到他们如何适应洞穴巡回赛。”

在系统竞赛中，团队完成了四次总运行-在标有Alpha和Beta的两个课程上进行了两次60分钟的运行。每个课程包括20个“人工制品”，代表在城市地下环境中发现的物品。团队通过准确识别五米范围内的文物来赢得积分。

在虚拟比赛中，团队提交了解决方案，挑战了在八门课程（称为“世界”）中测试过的官员。一旦团队提交了解决方案，他们将自动执行，而无需人工干预或调整。像系统竞赛一样，虚拟竞赛者通过正确识别五米精度内的伪影来赢得积分。

比赛在积分榜上有两个联系，每节各有一个。在系统竞赛中，协作机器人和MARBLE之间的联系被打破，原因是使用了最早成功报告上一次工件的时间，该时间平均是整个团队的最佳表现。在虚拟比赛中，Flying Fitches和SODIUM-4机器人之间的关系也被相同的抢七规则打破。

BARCS团队（贝叶斯自适应机器人控制系统）包括密歇根理工大学和密歇根理工学院的成员。该团队将挑战视为“在资源高度受限的环境中，多代理程序协调中的问题。在这种情况下，资源包括座席寿命，感知能力，通信连接性等。我们的解决方案的灵感来自于需要优化团队的联合能力及其资源的利用。我们正在利用我们团队的数学实力来开发有原则的，可概括的和新颖的解决方案策略。”