在考虑控制的性质时，我们倾向于关注两个大问题。硬件和软件。这是可以理解的，因为硬件选择与成本和功能有很大关系。软件与我们如何对硬件进行编程以执行控制系统要执行的任务有关。
两者之间通常不表达复杂的相互作用。硬件有“firmware”定义硬件的确切功能。该软件是用户创建硬件执行程序的工具。这些程序是过程或机器要完成的有用行为的体现。
那么机器控制硬件还是软件？它’都是。硬件只能执行我们内置在其中的指令’s microprocessor and 固件. Those instructions are merely a library of possible functions. The user program calls those 固件 functions in an organized manner to accomplish some beneficial result.
有几个真正重要的问题经常被忽略。一是经验。做出良好的产品选择需要大量的经验。控制系统的应用包括了解应用需求并将这些需求与特定硬件相匹配。动作系统“高速注册”例如，需要非常特殊的硬件来捕获输入信号以定义配准目标的位置，然后将其关闭以滤除输入噪声。这是非常具体的功能，如果您不这样做’没有它，你通常可以’t create it.
诸如协调运动之类的复杂控制要求既取决于硬件又取决于软件。最简单的示例是绘制带有两个线性轴的圆。为了知道如何处理该应用，控制系统必须具有专用的运动控制器，该运动控制器既可以作为独立的元素，也可以嵌入控制体系结构中。最高端PLC’s 关er a 4-Axis dedicated controller card that do this.
在完成所有争吵以适当地确定应用程序和硬件的范围之后，在完成所有软件开发工作之后，此讨论中仍然缺少控制的一个方面。它是电源，电源保护和安全系统的外部布线。这些电路与控制系统的硬件和软件是分开的，但体现了硬件本身有时需要的控制元素。
变频驱动器和某些伺服电动机驱动器需要时间才能对其电容器充电。大多数驱动器都有互锁装置，直到盖上盖子后才可以操作。 PLC处理器需要一定的时间延迟，以确保在处理器之前为I / O设备通电“wakes up”。否则，处理器将立即发生故障。紧急停止电路的接线在物理上是分开的，并且经常使用反向电源逻辑，当发生故障时，它们会通电“off”，以检测所有断线。
所有这些行为都是控制系统的一部分，但通常在系统设计的早期阶段就不会考虑。然而，所有这些都是建立安全工作系统所必需的。
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